Согласно легенде, в 6 веке человек прибыл из Индии в Китай. Его помнили как Бодхидхарма или Дарума (по-японски). Этот человек сначала поселился в провинции Лян, где местный покровитель Ву Ди изучал буддизм. Дарума, обучавший медитации и интуиции, был неправильно понят У Ди, чей буддизм был нацелен на спасение людей для жизни после этого, и был изгнан из своих владений. Дарума продолжил свое путешествие и, наконец, поселился в Шаолине, храме на горе Хао-шань в том, что сегодня известно как провинция Хунань в Китае. Здесь он был принят, и буддизм, который теперь стал распространяться отсюда, стал известен как чан или дзэн в японском переводе.
Основной практикой буддизма Дарумы была сидячая медитация (дзадзэн 座 禅), которую его ученики с энтузиазмом практиковали. Длительные сеансы медитации ослабили физическое здоровье учеников, и поэтому Дарума решил обучить боевым приемам, которым он научился в Индии. Благодаря этому физическое здоровье учеников была улучшена, и они могли легче справляться с длительными сессиями медитации. Через некоторое время выяснилось, что боевые приемы были такой же хорошей практикой, как и медитация, и вскоре боевые приемы стали основной практикой. Именно эта практика сделала храм Шаолинь известным во всем мире.
В Шаолине есть комната с настенной росписью, где изображены, индийских и китайских монахи, которые явно улыбаются и дружно практикуют друг с другом боевые приемы.
Эта картина послужила источником вдохновения для основания Сёриндзи Кэмпо в 1947 году в Японии.
Современное Сериндзи кэмпо является творением, Со Досина. Перед Второй мировой войной он путешествовал по Китаю и изучал разрозненные остатки китайского кэмпо В Пекине Со Досин учился у Вэнь Ланьши, главы одной из школ кэмпо, в которой оно сохранилось в форме, ближайшей к ортодоксальной традиции Северного Шаолиня. На церемонии в Шаолинь Со Досин официально стал прямым преемником Вэнь Ланьши.